El próximo 20 de octubre se dictará el Seminario "Control Optimo para un Péndulo Invertido Rotativo", a cargo del Dr. Ing. Daniel Herrera Anda, del Instituto de Automática, UNSJ-CONICET. El horario previsto será a las 18 horas en la Sala de Conferencias del Instituto de Automática. RESUMEN: Un péndulo invertido rotativo (Rotary Inverted Pendulum - RIP) es comúnmente usado para probar algoritmos de control, y dentro de la enseñanza de cátedras de control moderno. Aunque los investigadores han propuesto gran diversidad de controladores de balance basados en modelos paramétricos en entornos de simulación, los forma de obtener dichos parámetros resulta poco justificada y por tanto la aplicación de dichos controladores es muy limitada. La implementación práctica de un prototipo experimental ha sido en general descuidada debido a la dificultad que representa identificar un sistema altamente no-lineal, inestable y multi-variable. Este hecho motiva al desarrollo de una metodología experimental para el ajuste de un sistema RIP. Para esto, este trabajo se basa en el modelado basado en Euler-Lagrange con la inclusión de un sistema actuador, el cual consiste en un modelo de motor DC, y un control PD de bajo nivel. Posteriormente, el modelo propuesto se linealiza sobre su punto de equilibrio inestable y se propone un diseño simple de control basado en LQR. Finalmente, se presenta una metodología experimental para conseguir el balance de una plataforma experimental basada en información entrada-salida, y su buen rendimiento es verificado con un prototipo RIP.